摘要：本发明公开一种可变自由度的模块化机械臂关节，将模块化设计思想引入到轻型机械臂的设计中，通过多个机械臂关节能够任意拼接成不同自由度的模块化机械臂；包括由输出法兰与输出轴构成输出法兰轴，以及输出轴上套有的谐波减速器、中空轴电机、刹车装置、双码盘定位机构。其中，谐波减速器与输出法兰固定，同时与中空轴电机的中空轴固定；中空轴转动通过谐波减速器减速后，带动输出法兰转动。刹车装置用来在突发状况时进行紧急制动。双码盘定位机构用来获取中空轴的速度信息与输◥出轴的位置信息。上述各部分的控制☆通过伺服驱动电路来实现。本发明的优点为：可使机◣械臂具有更强的环境适应能力，具有强大的功能可扩展性、灵活性和适应性。
- 专利类型发明专利
- 申请人遨博（北京）智能科技有限公司;
- 发明人陶宁;
- 地址100085 北京市海淀区信息路22号B座2层02-A523室
- 申请号CN201510181154.X
- 申请时间2015年04月16日
- 申请公布号CN104908059A
- 申请公布时间2015年09月16日
- 分类号B25J17/02(2006.01)I;
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