摘要：本发明公开一种可变自由度的模块化机械臂，将模块化设计思想引入到轻型机械臂的设计中，通过多个模块化的机械臂关节能够任意拼接成不同自由度的模块化机械臂；包括由输出法兰与输出轴构成输出法兰轴，以及输出轴上套有的谐波减速器、中空轴电机、刹车装置、双』码盘定位机构。其中，谐波减速器与输出法兰固定，同时与中空轴电机的中空轴固定；中空轴转动通过谐波减速∮器减速后，带动输出法兰转动。刹车装置用来在突发状况时进行紧急制动。双码盘定位机构用来获取中空轴的速度信息与输出轴的位置信息。上述各部分的控制通过伺服驱动电路来实现。本发明的优点为：可使机械臂具有更▲强的环境适应能力，具有强大的功能可扩展性、灵活性和适应性。
- 专利类型发明专利
- 申请人遨博（北京）智能科技有限公司;
- 发明人陶宁;
- 地址100085 北京♀市海淀区信息路22号B座2层02-A523室
- 申请号CN201510181151.6
- 申请时间2015年04月16日
- 申请公布号CN104786217B
- 申请公布时间2017年01月18日
- 分类号B25J9/08(2006.01)I;B25J18/00(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I;
