摘要：本发明公开了一♀种欠驱动三自由度复合关节，包括关节壳体、主驱动电机、主驱动齿轮传动副、侧摆运动传动组件、俯仰运动传动组件和周转运〖动传动组件，主驱动电机为双向同轴输出电机，主驱动齿轮传动传动副的主动齿轮与主驱动电机的一侧输出轴传动连接，俯仰运动传动组件以可离合的方式与主驱动电机的另一侧输出轴传动配合，侧摆运动传动组件和周转运动传动组件的动力输入端均分别以可离合的方式与主驱动齿轮传动副的从动齿轮同轴传动配合；能够在单驱动源的前提下就可实现俯仰、侧摆和转动三个自由度运动动力的输出，且通过↓离方式控制和实现均较简单，改变现有多驱动源的驱动形式，大大降低现有机械关节的自由度控制难度。
- 专利类型发明专利
- 申请人重庆交通大学;
- 发明人罗天洪;郭园;
- 地址400074 重庆市南岸区学府大道66号
- 申请号CN201410579979.2
- 申请时间2014年10月23日
- 申请公布号CN104440938B
- 申请公布时间2016年02月24日
- 分类号B25J17/02(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I;
