摘要：本发明公开一种工业机器人的中空手腕结构，包括小臂、与小臂自由端转动连接的腕壳，小臂内设有对向错置安装的电机I和电机II，电机I的输出轴连接有带动腕壳上下运动的运动结构I，电机II的输出『轴连接有带动腕壳转动的运动机构II，运动机构II的末端法兰为中空的，且中空RV减速机内部安装一中心管，中空管与︻末端法兰的内部中空部分相连通。本发明是中空型结构手腕，可方便机器人末端线缆的通过，采用锥齿轮传动，结构合理可靠，设有油封，防止润滑油渗出。
- 专利类型发明专利
- 申请人济南时代试金试验机有限公司;
- 发明人刘维平;徐会正;
- 地址250000 山东省济南市经济开发区时代路219号
- 申请号CN201610507606.3
- 申请时间2016年07月01日
- 申请公◥布号CN106078794A
- 申请公布时间2016年11月09日
- 分类号B25J17/02(2006.01)I;
