摘要：本发明公开一种二自由度工业机器人的手腕，包括自转驱动机构和俯仰驱动机构，自转驱动机构包括动力输入轴、锥形齿轮组和自转齿轮轴，动力输入轴一端与自转齿轮轴一端通过锥形齿轮组连接，动力输入轴另一端外接自转动力源，自转齿轮轴另一端与手腕末端执行器连接，动力输入轴与自转齿ξ 轮轴垂直设置，动力输入轴设于手腕基体的轴线方向上；俯仰驱动机构包括俯仰齿轮轴，俯仰齿轮轴一端外接俯仰动力源，俯仰齿轮轴另一端与手腕基体连接，俯仰齿轮︼轴设于手腕基体的轴向方向上。本工业机ζ器人手腕将自转驱动机构和俯仰驱动机构分别设∮置，实现两个自由度的独立运动，各自由度转动范围◢大，互不干扰，同时其结构简单，有利于小臂平衡和╱机器人运行的平稳性。
- 专利类型发明专利
- 申请人广州数控设备有限公司;
- 发明人陈其忠;张铁;张爱民;邹焱飚;
- 地址510530 广东省』广州市萝岗区云埔工业区观达路22号
- 申请号CN201110212660.2
- 申请时间2011年07月28日
- 申请公布号CN102284959A
- 申请公布时间2011年12月21日
- 分类号B25J17/02(2006.01)I;
