摘要：本发明公开一种工业机器人主动柔顺控制方法，S1、轨迹规划模块规划运动轨迹；S2、运动学计算模块进行运动学解耦㊣计算；S3、电机驱动模块对运动学解耦结果加以实现；S4、位置与速度检测模块检测实际位置与速度；S5、重力项标定模块进行重力标定；S6、动力学计算模块计算动力学项；S7、力信息采集模块采集工具末端与№工件之间的力信息；S8、力信息补偿模块进行补偿；S9、力/位控制模式切换模块获取补偿值加载；S10、阻尼特性转换模块√进行阻尼线性转换；S11、雅可比转换模块求得♀各关节角速度。本发明技★术方案提高系统的相应速度；采用选择矩阵的方式对工业机器人各方向■进行位置控制和力控制的切换，使得力/位控制方式的转换变得简单便捷。
- 专利类型发明专利
- 申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司;
- 发明人宋吉来;徐方;曲道奎;邹风山;褚明杰;刘晓帆;
- 地址110168 辽宁省沈阳市浑南新区金≡辉街16号
- 申请号CN201310576599.9
- 申请时间2013年11月14日
- 申请公布号CN104626152A
- 申请公布时△间2015年05月20日
- 分类号B25J9/18(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I;
