摘要：本发明公开了一种机械臂的轨迹规划方法，包括：基于待工作的机械臂的关节参数，生成所述机械臂的工作区域；根据预先输入的起点的坐标及移动方向生成一条射线，并计算所述射线与所述工作区域的边界的交点，生成交∮点集合；计算所述交点集合内的每个交点与所述起点的距↑离，获取与最小距离对应的交点的坐标，并将所述交点标记为终点；基于所述起点的坐标以及所述终点的坐标，对所述机械臂的运动轨迹进行规划。本发明还公开了一种机械臂的轨迹规划装置，本发明基于几何的方法来确定机械臂工◣作区域的边界，从而机器人在运动前就可以提前知道终点◤的位置，方便机器人进行运动轨迹的规划。
- 专利类型发明专利
- 申请人广州视源电子科技股份有限公司;
- 发明人罗汉杰;
- 地址510530 广东省广州市黄埔区云√埔四路6号
- 申请号CN201610452034.3
- 申请时间2016年06月20日
- 申请公布号CN106041941A
- 申请公布时间2016年10月26日
- 分类号B25J9/18(2006.01)I;
