摘要：本发明涉及板状工件的搬运机构，具体地说是一种用于板状工件搬运的末端执行器可侧翻机构，包括末端执行器、手指、小臂及大臂，其中大臂的一端可转动地安装在搬运机器人上，另一端为自由端；所述小臂的一端可相对转动地安装在大臂的自由端、小臂的另一端为自由端；所述手指可相对转动地安装在小臂的自由端，在手指上设有可直线伸缩运动和侧翻运动的末端执行器；所述末端执行器、手指及小臂可随大臂共同转动。本发明包括了大臂、小臂及手指，小臂可相对大臂转动，手指可相对小臂转动，末端执行器可实现伸缩运动、侧翻运动及升降和旋转，具有足够的工作空间，对手臂的刚性要求低。
- 专利类型发明专利
- 申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司;
- 发明人曲道奎;冯亚磊;王金涛;徐方;
- 地址110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
- 申请号CN201010590092.5
- 申请时间2010年12月15日
- 申请公布号CN102528793A
- 申请公布时间2012年07月04日
- 分类号B25J9/06(2006.01)I;
