摘要：本发明涉及一种基于可编程控制器的工业机器人直线插补方法，该插补方法是根据所需的插补路径，按照等时间间隔插补的方式确定轮廓，然后根据工业机器人的逆运动学方程获取各关节在一个插补步长内的位移，进一步将其换算到各关节每走一步对应的脉冲数和脉冲频率，进而根据脉冲数和频率制作定位数据表，同步运行各关节，实◣现直线插补。本发明所提出的工业机器人直线插补方法，实现了工业机器人在运动过程中，插¤补轴数不受限制，插补比例系数是时变的；并且该直◥线插补方法对可编程控制器PLC硬件★的要求较低，只需要提供运动控制最基本的高速脉冲通道以及数据表的运行◣方式，此外，还可以在任意结构形式的工业机器人上实现任意轴数的直线插补。
- 专利类型发明专利
- 申请人福州大学;
- 发明人吴海彬;李实懿;施方圆;叶婷婷;陈建鹏;姚立纲;
- 地址350108 福建省福州市闽侯县上街镇大学城学园路2号福州大学新≡区
- 申请号CN201410408063.0
- 申请时间2014年08月19日
- 申请公布号CN104133424B
- 申请公布时间2017年01月18日
- 分类号G05B19/41(2006.01)I;
