摘要：本申请公开了一种六自由度智能机器人本体的控制方法，包括：测量并计算六个轴的连杆长度、关节的当前角度和关节偏移量，通过矩阵方程求解出六个关节所要达到的最优位置和姿态；根据操作臂末端执行器的位置和姿态，计算八组可达所述位置和姿态的解，选择其中一组解作为最优关节角矢量；将所述连杆长度、所述最优关节角矢量、工具坐标系相对于基坐标系的位置和姿态以及所述关节偏移量代入算法，得到六自由度智能机器人的最终动作方程；根据所述ζ操作臂末端执行器在所述基坐标系中的初始位置姿态和目标位置姿态，控制所述六自由度智能机器人∞本体输出各最优关节角矢量进行动作。上述控制方法能够简化算ω 法，降低生产成本。
- 专利类型发明专利
- 申请人湖南科瑞特科技股份有限※公司;
- 发明人阙正湘;朱林;
- 地址410205 湖南省长沙市高新区麓谷大道627号新长海麓↙谷中心第2栋二楼
- 申请号CN201610362853.9
- 申请时间2016年05月27日
- 申请公】布号CN105904462A
- 申请公布时间2016年08月31日
- 分类号B25J9/18(2006.01)I;G05D3/20(2006.01)I;
