摘要：本发明提供了一种工业机器人增益调整方法，包括：建立电机控制模型，确定转动惯量与电机控制系统的关系公式；根据所述关系公式获取拉氏变换下速度环闭环的传递函数；获取负载在运动过程中的惯量参数；根据惯量参数得到速度环闭环传递函数的拉普拉斯变换公式中的速度环比例系数及速度环积分系数；将速度环比例系数及速度环积分系数代入速度环闭环传递函数的拉普拉斯变换公式获取最终速度环闭环传递函数的值控制机器人运动。该技术方案使得机器○人的速度与精度得到保证，提高了工︽业机器人在高速运转条件下的稳定性。
- 专利类型发明专利
- 申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司;
- 发明人张勇;徐方;宋吉来;李颖;张彦超;沈广通;
- 地址110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
- 申请号CN201510003446.4
- 申请时间2015年01月05日
- 申请公布号CN105827171A
- 申请公布时间2016年08月03日
- 分类号H02P23/14(2006.01)I;
