摘要：本发明公开了一种爬壁机器人的负压吸附式双足。采用两个足部模块固定在同轴线上，运动时后足直〇接从前足上方跨越，吸附在壁面上变为前足，周转●运动单步跨越距离大，运动灵活。机器人大腿关节电机位于大腿连杆的下方,两个大腿杆与两个大腿关节电机连接，两个大腿杆另一端分别与两ξ个空腔足上部的踝关节电机连接。空腔足凹壳内侧镶嵌有密封垫圈,底部凹腔内有气嘴，空腔足上部有真空泵并通过三通接头与气嘴连接，三通接头另一端与进气阀连接，踝关节电机与足部↘转向电机固连，足部转向电机与空腔足壳连接。机器人在运动时，单步跨越距离大于两倍空腔足壳的长度，机器人通过控制大腿连杆的周转运动达到降低运动腿对整个机器人的力矩。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;
- 发明人葛文杰;赵东来;王博;盛森然;雷锐午;张浩;
- 地址710072 陕西省西安市友谊西路127号
- 申请号CN201410253377.8
- 申请时间2014年06月10日
- 申请公布号CN104015829A
- 申请公布时间2014年09月03日
- 分类号B62D57/024(2006.01)I;
