摘要：本实用新型公开♀一种足式机器人的腿部结构，其特征在于该腿部结构基于杆机构，包括伺服电机、链条、输入链轮、U型支撑架、弧形杆、转轮、1-3号轴承端盖、异形轴、万向轴承、输出杆、输出链轮、1-3号轴承和短轴；所述输出链轮和伺服电机连接，两者同步旋转；输入链轮和输出链轮连接，两者同步旋转；输出杆和输入链轮连接，两者同步旋转，同时输出杆和U型支撑架非固定连接，两者可相对旋转；弧形杆和输出杆非固定连接，弧形杆可相对于输出杆360度旋转；异形轴两端和U型支撑架非固定连接，二者可相对旋转；短轴两端和异形轴非固定连接，短轴可相对于异形轴旋转；弧形杆和短轴为非固定连接，弧形杆可绕短轴在一定角度内旋转。
- 专利类型实用新型
- 申请人陕西九立机器人制造有限公司;
- 发明人刘翔宇;
- 地址712100 陕西省咸阳市东环路6号
- 申请号CN201520498766.7
- 申请时间2015年07月10日
- 申请公布号CN204801921U
- 申请公布时间2015年11月25日
- 分类号B62D57/032(2006.01)I;
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