摘要：本发明基于多平移信息的VPS/IMU组合导航数据的空间同步方法，具体包括如下步骤，1、设置VPS系统中世界坐标系原点和IMU中当地地理系原点，并以左手和右∮手坐标系规则建立世界坐标系v和当地地理坐标系n；2、对实验体进行至少四次平移，分别测量实验体在v系和n系下的位移，建立对应平移次数的投影等式方程；3、对由投影等式方程得到变换矩阵关于平移矢量在v系和n系下投影的等式，通过对实验数据进行拟合得到变换矩阵的值；4、由变换矩阵的值得到变换矩阵![]()
不能满足单位正交化的条件；5、将单位正交后的矩阵![]()
代入投影等式方程，得到平移矢量；由平移矢量得到坐标系原点之间的距离，完成对VPS/IMU组合导航数据的空间同步。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;
- 发明人罗建军;龚柏春;范志刚;朱战霞;袁建平;
- 地址710072 陕西省西安市友谊西路127号
- 申请号CN201510023858.4
- 申请时间2015年01月16日
- 申请公布号CN104596517A
- 申请公布时间2015年05月06日
- 分类号G01C21/20(2006.01)I;
