摘要：本发明公开了一种视觉机器人离线编程方法，包括以下步骤：S100：设定机器人》各轴的旋转角度作为运动的约束条件；S200：应用摄像机采集目标图像；S300：应用采集的图像，提取目标的边缘和顶点信息；S400：应用目标的边缘和顶点信息构建目标的三维模型；S500：应用目标的三维模型生成目标模型的点云数据；S600：机器人获取晶圆片的存放位置的坐标信息；S700：依据存放位置的坐标信息以及点云数据计〓算机器人电机相关运动参数，并存储运动参数。本技术方案中的机器人能针对目标的图〓像信息，自动离线编程生成机器人的运动轨迹，无需工作人员的←控制，从而使工作人员远离工作车间，避免给工作车间带来污染。
- 专利类型发明专利
- 申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司;
- 发明人刘晓帆;徐方;曲道奎;邹风山;李崇;郑春晖;董状;王金涛;
- 地址110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
- 申请号CN201210005327.9
- 申请时间2012年01月09日
- 申请公布号CN103192397B
- 申ξ 请公布时间2015年08月12日
- 分类号B25J13/08(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I;
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