摘要：一种动力定位系统的推力︻分配方法，采用以下步骤：一：将推进器分为数个小组，并固定组内推进器方位角的相对角度，但不固定绝对角度；二：由控制指令的低频部分使用优化◣算法求出一个缓慢变化的推进器方位角，再使用优化算法求出推进器的推力；具体步骤为：将k时刻的控制指令τc，k输入到由一阶惯性环节构成的低通滤波器中，然后，再进一步离散化得低频部分τk+1；由控制指令τc，k采用序列二次规划法计算出各推进器的推力大小fk和推进器方位角αk；再应用二次规划法¤求出推进器的推力fk；并在所设置的目标函数和部分〓约束条件的公式中，加入推力折减←系数p。本发明可以将推进器的推力和推进器的方位●角分开计算，避免了由于线性化╲造成的误差及奇异结构，降低了推进器的能量消耗。
- 专利类型发明专利
- 申请人中国海洋石油总█公司;海洋石油工程股份有限公司;中国船舶重工集团公司第七〇二研究所;
- 发明人缪泉明;许文兵;肖龙;顾楠;匡晓峰;孙强;王晓波;李志刚;刘正峰;邱海荣;蔡连博;
- 地址100010 北ξ 京市东城区朝阳门北大街25号
- 申请号CN201310003584.3
- 申请时间2013年01月06日
- 申请公布号CN103092077B
- 申请公布时间2016年03月09日
- 分类号G05B13/04(2006.01)I;
