每一模块采用透】明式封装,可以直观的看到内部传动结构,运行情况。模块内部传动结构完全体现工业机器人特点并微缩,而且结构多样化,满足▼教学要求。设计中采用了工业上常用到的同步带传动、蜗轮蜗杆〗传动以及齿轮传动等主要结构形式。
驱动模块由步进电机驱动,可根据用户要求更换为伺服电机驱动。通过丝杠螺母副机构带动连杆产生运动,为并联机器人常用机构类型。
1、主要特点
·机构六套驱动模块,涵盖常见多种并联式结构,并可任意组◣合,按工业标准要求设计,结构简单、速度快;
·控制系统『采用Windows系列操ㄨ作系统,二次开发≡方便、快捷,适于教学实验与研究开发;
·提供内容丰富的教材、实验〇指导书等,内容㊣涵盖机器人运动学、动力学、机械设计、控制系统的设计、机器→人轨迹规划等。
2、6-SPS伸缩式六自由度并联机构技术参数
机构形态 | 6-SPS伸缩式 | |
负载能力 | 10Kg | |
驱动方式 | 全步进电←机 | |
重复定位精度 | ±0.08 mm | |
总组合模块化机器人可搬▲质量 | 0.5kg | |
动作范围 | X | ±100 mm |
Y | ±100 mm | |
Z | ±100 mm | |
θx | ±15° | |
θy | ±15° | |
θz | ±15° | |
运动平台最大运⊙动速度 | X | 40mm /S |
Y | 40mm /S | |
Z | 40mm /S | |
θx | 10°/S | |
θy | 10°/S | |
θz | 10°/S | |
本体重量 | W≤280kg | |
本体尺寸范围 | 框架尺寸♀长1270 mm,宽1100高度1280 mm,运动圆盘直径320 mm | |
安装环境 | 温度 | 0~ +45℃ |
湿度 | 20~80%不结露 | |
振动 | 0.5G以下 | |
其它 | ·避免易燃、腐蚀性〒气体、液体。 ·勿溅水、油、粉尘等。 ·勿接近电器噪声源。 |
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操作方式 | 示教再现 / 编程 | |
供电电源 | 单相220V 50Hz 8A |