每一模块采用透】明式封装，可以直观的看到内部传动结构，运行情况。模块内部传动结构完全体现工业机器人特点并微缩，而且结构多样化，满足▼教学要求。设计中采用了工业上常用到的同步带传动、蜗轮蜗杆〗传动以及齿轮传动等主要结构形式。
驱动模块由步进电机驱动，可根据用户要求更换为伺服电机驱动。通过丝杠螺母副机构带动连杆产生运动，为并联机器人常用机构类型。
1、主要特点
·机构六套驱动模块，涵盖常见多种并联式结构，并可任意组◣合，按工业标准要求设计，结构简单、速度快；
·控制系统『采用Windows系列操ㄨ作系统，二次开发≡方便、快捷，适于教学实验与研究开发；
·提供内容丰富的教材、实验〇指导书等，内容㊣涵盖机器人运动学、动力学、机械设计、控制系统的设计、机器→人轨迹规划等。
2、6-SPS伸缩式六自由度并联机构技术参数
| 机构形态 | 6-SPS伸缩式 | |
| 负载能力 | 10Kg | |
| 驱动方式 | 全步进电←机 | |
| 重复定位精度 | ±0.08 mm | |
| 总组合模块化机器人可搬▲质量 | 0.5kg | |
| 动作范围 | X | ±100 mm |
| Y | ±100 mm | |
| Z | ±100 mm | |
| θx | ±15° | |
| θy | ±15° | |
| θz | ±15° | |
| 运动平台最大运⊙动速度 | X | 40mm /S |
| Y | 40mm /S | |
| Z | 40mm /S | |
| θx | 10°/S | |
| θy | 10°/S | |
| θz | 10°/S | |
| 本体重量 | W≤280kg | |
| 本体尺寸范围 | 框架尺寸♀长1270 mm，宽1100高度1280 mm,运动圆盘直径320 mm | |
| 安装环境 | 温度 | 0～ +45℃ |
| 湿度 | 20～80%不结露 | |
| 振动 | 0.5G以下 | |
| 其它 | ·避免易燃、腐蚀性〒气体、液体。 ·勿溅水、油、粉尘等。 ·勿接近电器噪声源。 |
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| 操作方式 | 示教再现 / 编程 | |
| 供电电源 | 单相220V 50Hz 8A | |
