命名规则
| RBT | - | 6 | S | 01 | S |
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| 主产品号 | 运动自由度 | 驱动类型 | 产品序号 | 串联型 |
| 主产品号 | RBT 教学机器人（Robots of Teaching） |
| 运动自由度 | 4 |
| 驱动类型 | S - 伺服电机驱动 |
| T - 步进电机驱动 | |
| T/S - 步进伺服混合驱动 | |
| 产品序号 | 详见样本 |
产品型号
| RBT - 4T01S | RBT - 4S01S | RBT - 4T/S01S |
技术指标
| 结构形式 | 平面关节式（SCARA型） | |
| 负载能力 | ≥3.0Kg | |
| 驱动方式 | 全伺服电机▓驱动 | |
| 重复定位精度 | ±0.08mm | |
| 每轴最大运动范围 | 关节1 | 0°～220° |
| 关节2 | 0°～180° | |
| 关节3 | 0mm～150mm | |
| 关节4 | 0°～360° | |
| 每轴最大运∩动速度 | 关节1 | 180°/S |
| 关节2 | 360°/S | |
| 关节3 | 150mm/S | |
| 关节4 | 360°/S | |
| 最大展开半径 | 400mm | |
| 高度 | 680mm | |
| 本体重量 | ≤50Kg | |
| 几何尺寸 | 关节1(长度) | 190mm |
| 关节2(长度) | 210mm | |
| 关节3(行程) | 150mm | |
| 操作方式 | 示教再现/编程 | |
| 供电电源 | 单相220V、50Hz | |
注:上表所∑ 列为RBT-4T/S01S型产品技术指标,其它型号技术指标可向我公司咨询。
结构★示意图
可开设的实验内容
· 机器人的认识
实验内容：了解机〖器人的机构组成、工作原理；
了解RBT系列教学机器人的性能指标；
熟悉机器人的基本功能及示教运动过程。
· 机器人机械系统
实验内容：了解机器人机械系统的组『成；
了解机器人机械系统各部分的原理及作用；
掌握机器人单轴运动的方法。
· 机器人控Ψ制系统
实验内容：了解机器人控制系统的○组成；
了解机器人控制系统各部分的原理及作用。
· 机器人示教编程与再现▂控制
实验内容：了解机器人示教【与再现的原理；
掌握机器人示教和再现过程的操作方法。
· 机器人坐标系的建立
实验内容：了解机器人建立坐标系的意义；
了解机器人坐标系的∩类型；
掌握用D-H方法建※立机器人坐标系的步骤。
· 机器人正运动学分析
实验内容：了解齐次变换矩阵的概念；
掌握机▆器人笛卡尔坐标系建立的过程；
掌握运用齐次变换矩阵求解☆机器人正运动学的方法。
· 机器人逆运动学╲分析
实验内容：了解齐次变换矩阵的概念；
了解机器人工作空间的①概念；
掌握机器人笛卡尔坐标系建立的过程；
掌握运用齐次变换矩阵求解机器人逆运动学的ω 方法。
· 机器人关节运动轨迹规划
实验内容：理解☉机器人关节坐标运动的概念卐；
了解机器人关◆节坐标运动时的轨迹规划方法；
了解基于运动控〖制器的机器人关节运动的梯形和S形速度曲线的规♂划过程；
理解机器人相对运动位置模式和绝对运︾动位置模式的概念。
· 机器人PTP(点到点)运动轨迹控制
实验内容：理解机器人PTP(点到点)运动的概念；
了解机器人PTP(点到点)运◥动的控制方法；
了解机器人实现PTP运动的过程。
· 机器人CP(连续)运动控制
实验内容：理解机器人CP (连续轨迹)运动的概念；
了解机器人CP (连续轨迹)运动的控制△方法；
了解机器人实现CP (连续轨迹)运动的过程；
掌握机器人的直线和圆弧插补控制方法。
· 机器人的搬运装配实验
实验内容：了解机器人←完成搬运作业的过程；
掌握机器人示教作业的方法。
注：上述实验根据选择的教学机器人的型号不同有》所取舍，具体实验内容和步骤参见相应的《实验参考书》
