运动控制技术应用前景
在军事自动化 (MA) 、工厂自︻动化※ (FA) 、办公自动化 (OA) 和家≡庭自动化 (HA) 中，大量存在对运动机构进行精确控制的任务。作为自动控制的重要分支，运动控制技术在这里大显身手， 运动控制卡是机电一体化产品与系统中的关键部件》， 其应用领域极其广泛， 它可以直接用于电㊣ 子机械设备、机器人、数控机床、医疗设备、液压控制设备、印刷●机械等设备上， 正是由于运动系统能够实现对运动轨迹、运动速度、定位精度以及重复定位精度的精确控制要求，在各类控制△工程中有着广泛应用前景，因此运动控制系统目前已成为控制科学应用领域中一个很╱有意义的研究方向。
步进电机与伺服电机的区别
1、控制〓精度不同
两相混合式步进电机步距角一般为 3.6 °、 1.8° ，五相混合式步进电♂机步距角一般为0.72°、 0.36° 。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机【，其步距角为 0.09° ；德国百格拉公司（ BERGER LAHR ）生产的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设∴置为 1.8° 、 0.9° 、 0.72° 、 0.36° 、 0.18° 、 0.09° 、 0.072° 、 0.036° ，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。
交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式交流伺服电机为例，对于带标准 2500 线编码器的卐电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为 360°/10000=0.036° 。对于带 17 位编※码器的电机而言，驱动器每接收 2 17 =131072 个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为 360°/131072=9.89 秒。是步距角◣为 1.8°的步进电机的脉冲当量的 1/655 。
2、低频⊙特性不同
步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种〒由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。
交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也○不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（ FFT ），可检测出机械的共振点，便于系〗统调整。
3、矩频特性不同
步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所¤以其最高工作转速一般在 300 ～ 600RPM 。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其Ψ 额定转速（一般为 2000RPM 或 3000RPM ）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。
4、过■载能力不同
步进电机一般不具有过载能力。交流↓伺服电机具有较强的过载能力。以松下交流伺服系统为例，它具有速度过载和转ㄨ矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力，在①选型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选〇取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。
5、运行性能不同
步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现↑象，所以为保证其控制精度▲，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采♀样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。
6、速度响应性◥能不同
步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要 200 ～ 400 毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，以松下 MSMA 400W 交流伺服电机为例，从静止∮加速到其额定转速 3000RPM 仅需几毫秒，可用于要求快速启ζ停的控制场合。
