Waypoint Inertial Explorer 主要针对希望 OEM 自己的 GPS/inertial 硬件平台而在产品级别的软件环境里处理相应数据的用户，并非设计来取代现有的精细的商业级的GPS/Inertial 系统。
● 15 态 IMU 卡尔曼滤波器解算＠位置、速度、姿态、加速度计偏移和陀螺漂移（各 3 态）
● 支持多种 IMU 数据输入格〓式
● 除了 NovAtel 的 SPAN 技术，另外支持 Litton LN200, Honeywell HG1700 和 MotionPak , 惯性研 究 DMARS/ISIS, Tamagawa TA7544, 和 iMAR FMS/FSAS/RQH
● 支持多种容错模式，用户可以修改或创建自己的模式
● 前向和∏后向 IMU 处理 . 图示姿态值差别。
● 处理速▲度快
● 可以通过◣静态 - 粗略 + 精密、仅静态 + 粗略↓或动态方式对齐。也可以用已知的姿态值对齐。
● 支持非水平性 IMU 平台
● 精密控制 GPS 更新 ，包括：协方差系数和质量 / 固定解状态容限
● 全部集成于 GrafNav 环境
● 丰富的 IMU 图形功能，包括图示：
● 姿态值数据包括：横滚、俯仰、航向与 GPS 地速
● 姿态前向解算与◇后向解算的差别（见图 1 ）
● 姿态估计精度
● 陀螺漂移速率及其估计精度
● 加速度计偏移及其估计精度
● 减去漂移值的姿态更新数据
● 消Ψ 除偏移的加速度数据
● GPS/IMU 预滤波位置速度残差 ( 见 图 2)
● GPS 地速与 IMU 航向之间的差值
● 应用高频率的 IMU 处理输出可以精密内插事件标记
● 可以按照用户定义的间隔定义导出轨迹。应用高频率输出在需要时可以内插
图 1 前向 / 后向 姿态值差别 (LN200)
图 2 GPS-IMU 位置解差别 (LN200)
