摘要：本发明提供了一种基于空间压缩和查表计算的无人机三维航路规划方法，主要涉及航路规划领域，尤其是无人机的三维航路规划领域，给出了一种无人机在线快速三维航路规划方法，在标准A*算法的基础上，采用类似稀疏A*算法的跳跃扩展，子节点改为平面离散化分布，并通过在高度方向上优选压缩的方式，将子节点与父节点间的相对关系事先计算并制表存储，每次扩展时查表取值，改进了搜索空间数据结构，多次航路规划时，规划空间可以重复使用，节省了重新初始化时间，本发明在保留原算法优点的基础上，大大减小了节点数目，提高了算法效率，提高了算法的重规划能力。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;
- 发明人张安;李冲;毕文豪;
- 地址710072 陕西省西安市友谊西路127号
- 申请号CN201610104301.8
- 申请时间2016年02月25日
- 申请公布号CN105737819A
- 申请公布时间2016年07月06日
- 分类号G01C21/00(2006.01)I;
