摘要：本发明涉及一种多摄像机协同的无人机检测、定位及跟踪方法，针对无人机着陆过程中，利用视觉进行无人机导航控制问⌒题，基于多摄像↘机协同技术，实现了无人机着陆过程中的实时检测、定位与跟踪。首先利用全站仪进行大场景高精度的摄像机标定，然后在真实无人机着陆环境中机载合作标志灯成像特性的基础上，基于极线ζ约束的目标检测方法进行无人机精确检测，最后基于多摄像机立体视觉实现无人机的空间定位，并利用目标运动的时空连续性进行数据关联完成无人机着陆过程的跟踪。本发明的定位精度为：距着陆点400m处，XYZ方向的定位精度分别为20m、2m和2m；200米处，定位精度分别为5m、0.5m和0.5m；最后50米的定位精度均为0.2m。该系统定位测量总延时小于25ms，包括采集、传输和处「理的时间。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;
- 发明人杨涛;张艳宁;卓涛;陈挺;冉令燕;张晓强;余瑞;
- 地址710072 陕西省西安市友谊西路127号
- 申请号CN201410436431.2
- 申请时间2014年08月29日
- 申请公布号CN104197928B
- 申请公■布时间2017年01月18日
- 分类号G01C21/00(2006.01)I;
