摘要：本发明涉及一种〇四自由度水平关节机器人，包括置于地面机架、设置●在所述机架上的机械臂升降装置、大臂旋转装置、前臂旋转装置和夹具旋转装置；所述机械臂升降装置在所述机架上上下运动；所述大臂旋转装置一端与所述机械臂升降装置固定，并绕与所述机械臂升降装置的固定位置转动，另一端与所述前臂旋转装置转动配合；所述夹具旋转装置安装在所述前臂旋转装置的末∏端，其上设有用于抓取物品并可转动的夹具。本发明一种用于搬运的四自由度水平关节机器人可以实现物品在机器人工作●空间内的垂直和水平搬运，并且可以在夹具连接法兰上安装不同夹具实现搬运、码垛等操作，大大提高了生产效率。
- 专利类型发明专利
- 申请人北京航天斯达科技有限公司;天津航天瑞莱科技有限公司;北京强度环境研究所;
- 发明人徐德众;李红果;徐志刚;石卓栋;
- 地址100070 北京市丰台区北大街甲13号（园区）
- 申请号CN201410730154.6
- 申请时间2014年12月04日
- 申请公布号CN105710870A
- 申请公︼布时间2016年06月29日
- 分类号B25J9/02(2006.01)I;B25J9/06(2006.01)I;B25J18/00(2006.01)I;
