1系统用途

3DM-GD惯性导航教学实验系统（惯导/航姿/运动传感），该系统标配双轴电动转台、转台控制器和一个MEMS器件的AHRS航姿参考系统，该传感器由九▽轴惯性测量组合，包含三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁强计传感器，能满足导航、制导与控制专业的学生了解惯性导航及飞行控制原理，有◥助于学生理解、熟悉、掌握惯性导航/航向姿态/运动状态采集的原理、技术及其应用，也可以满足其它专业如飞行技术、航海技术、无人机技术、测绘技术等不同专业的惯性导航技术的科研和教学的使用。还可设计开发各类飞行器、车辆、船舶、机器人、工程机械、穿戴式等各类运动载体测量及控制的创新实验。虽然我们完善了该系统的实验教学功能，同时，该系统也】是一个二次开发平台，可以作为其他项目的数据采集验证平台。

2功能特点

（1）较低的价格，可以让众多学》生同时动手实验，引领国内惯☆导/航姿/运动传感教学和实验进入普及化时代；

（2）国内←首家配备低成本电动转台，可做定量实验，更好▅的掌握惯导/航姿/运动传感技术；

（3）提供全面的相关教学和实验配套服务，减ζ轻教师的负担；

（4）集成度高，包含了各类运动相关传感器；

（5）实验覆盖全面，从单一运动传感器实验到♂所有运动传感器融合的综合ζ　实验；

（6）通过自身◎在国内惯导/航姿/运动传感领域的领先技术，实现惯导/航姿/运动传感实验室方案的不断升级，真正使高校教学/实验/科研水平跟上技术发展的潮流；

（7）可为学校量〓身定做相关实验系统；

（8）系统集成了多种模型，能够完成︽各个学科，包括航天，航空，航海，陆地等载体的惯性导航实验项目；

3实验设备

3.1惯导/航姿模块(3DM-E10A)

该模块是一款微型的全姿态测量传感装置，它由三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计、三∏轴磁阻型磁强计等三种类型的传感器构成。三轴陀螺用于测量载体三个方向的的绝对角速率，三轴加速度计用于测量㊣　载体三个方向◥的加速度，在系统工作中，主要作用是感知系统的水平方向的倾斜，并用于修正陀螺在俯仰╲和滚动方向的漂移，三轴磁阻型磁强计测量三维地磁强度，用于提供方向角的初始对准以及修正航〓向角漂移。可提供的输出数据有：原始数据、四元数、姿态数№据等。

3.2双轴电动转台（TT-3DM-2E-10）

机械台体采用UO形铝合卐金框架结构，由内环横滚轴框架和外环俯仰轴↓框架组成相互垂直的转动架构，采用直流电机驱动旋※转，实现三维空间任意位置和角度的姿态测量。具有位置、速率和↑摇摆三种测试功能。技术指标如下：

负载尺寸重量	50mm×50mm×50mm / 0.5 kg
负载及夹具安装空卐间	120 mm×120mm×120mm
主轴与俯仰轴转角范围	连续无限
角位置综合测量精度	±0.08o
控制到位Ψ 分辨率	±0.01o
速率范围	0.1o/s～300 o/s
速率精度与◥平稳度	1%
测角数据采集频率	20Hz
用户导电滑环	12 环/每环2A
台体重量	15Kg～20 Kg
测控电⊙箱尺寸	300mmW×320mmW×88mmH
串口ㄨ波特率	115200 bps
工作电源	220VAC/200