1. 产品特征
应用微处理器(ATmega128)测量及控制各种传感器的值,从而控制驱动体(直流电机),此实验平台还可单独进行基础性的驱动实验。
提供扩展多样化的应用模块的连接口环境，可试验练习在不同的应用环境中的智能控制。
提供超声波，红外线，端口，陀螺仪，加速度传感器等机器人控制用传感器，可进行自主环境中的机器¤人驱动体控制实验。
通过PID平衡控制算法可进行学习控制算法以及通过实验进行验证。
2. 构成与名称
2.1 HBE-Balance-Robot正面
| 序号 | 名称 | 描述 |
| 1 |
PSD传感器 |
近距离测距红外传感器 |
| 2 |
超声▂波传感器 |
测距超声波传感器 |
| 3 | 灯 | LED灯 |
| 4 | 稳定器 |
辅助轮子缔结↙部 |
| 5 | 直流电〇机轮子 |
直流电机轮驱动体 |
| 6 | 红外线传感器 |
寻迹用8个发射8个接收 |
2.2 HBE-Balance-Robot背面
| 序号 | 名称 | 描述 |
| 1 | 电源开关 | |
| 2 | 超声波传感器 |
测距超声波传感器 |
| 3 | 灯 | LED灯 |
| 4 | 稳定器 |
辅助轮子缔结部 |
| 5 |
ISP&UART |
下载及通信端口 |
| 6 |
电源适配器 |
供电端口 |
| 7 |
充电器 |
电池充电「器 |
3. 硬件规格
3.1 驱动体
| 分类 | 规格 |
| 控制器 |
ATmega128 AVR 微处理器 ATmega8AVR微处理器（电压计） |
| 电机 | DC齿轮电机 DC 12V，15W 7.2kg/cm 转矩, 150 rpm 60×60×161mm |
| 编码器 |
DC 5V |
| 计数器（编码器） | SPI接口 32位数据注册 A，B信号Up/Down计数器 |
| 电机驱动 | 输出电流：30A（Max） PWM工作高达20kHz 支持电压：~41伏 |
|
Gyro(传感器) |
X, Z轴倾斜，500度/每秒全范围 集成放大器及低通过滤器 自动归零函数 3伏电源 |
|
超声波传感器 |
灵敏度：-63 ±3（dB） 额定频率：40kHz 可检测范围：0~2米 |
| PSD传感器 |
距离：20~150厘米 |
| 红外线传感器 |
8组红外二极管及光照中断 |
| 电源 | 11.1伏，8800mA 锂电池 +5伏（逻辑），+3伏（传感器）调制器，充电器及适配器 |
| 轮子 |
127毫米*32毫米轮子 |
3.2 蓝牙发送接收№模块
| 区分 | 规格 |
 |
频段：2.4G ISM基带 |
4. 教材内容
| 章节 | 教材内容 |
| 1 |
移动机器人概要 |
| 2 |
移动机器人电机的特征及控制方法 |
| 3 |
移动机器人AVR处理器」的理解 |
| 4 |
移动机器人（平衡机器人）LED的控制 |
| 5 |
UART机器人远程控制 |
| 6 |
平衡机器人轮旋转的控制 |
| 7 |
平衡机↘器人方向的控制 |
| 8 |
通过PID控制方法控制平衡机器人的速度 |
| 9 |
通过PSD传感器检测附近障碍〓物 |
| 10 |
通过红外线传感器寻线 |
| 11 |
通过超声波传感器躲避障碍物 |
| 12 |
通过光传感器▲识别姿势 |
| 13 |
平衡机器人自主◣移动位置 |
| 14 |
平衡机器人的平衡动作 |
| 15 | 附录 |
