四驱智能机器车
（HBE-RoboCAR）
1. 产品概述
四驱智能机器车（HBE-Robocar）搭载8位处理器（ATmega128L）可进行独立驱动实验
通过多种智能模块（嵌入式处理器、FPGA、MCU）进行智能控制
通过超声波及红外线传感器进行障碍物检测
通过加速度传感器进行姿态控制
通过机体下部光敏三极管进行轨迹追踪
通过USN（无线传感器网络）接口练习无线控制及结合其它传感器
内置大容量电池，不受电源约束
2. 产品特征
HBE-RoboCar是用于进⌒ 行轮型机器人实验的练习及比赛平台。
利用安装在机身上的8位微处理■器（ATmega128L），能够监控各传感值及控制驱动单元（DC马达），只利用〓机身也可以进行基本驱动的有关练习。
提供通过接口连接≡嵌入式处理器、FPGA、MCU模块并作为智能模块使用的↘练习环境，可以在多种处理器环境下进行智能控制练习。（智能模块和传动装置通过UART进行通讯）
提供超声波传感器、红外线传感器、加速度传感器、光电传感器等机器人控制用传感器，可以在多种环境下进行机器人传动装＠置控制练习。
3. 产品构成
| 序号 | 名称 | 序号 | 名称 |
| 1 | 电源开关 | 7 |
前后各一对（前：白色；后：红色） |
| 2 | 电源LED及复位键 | 8 |
针对地面线路检々测的8组红外线传感器 |
| 3 | 连接控制板的扩展连接器 | 9 | 电池电压显示 |
| 4 | 连接传感器网♀络的扩展连接器 | 10 | 适配器插口 |
| 5 | 用于□测距的超声波传感器（前面2个，后面1个） | 11 | 充电插口 |
| 6 | 用于测距的 |
4. 结构框图
5. 配置参数
| 项目 | 规格 |
|
ATmega128L |
8位AVR微处理器128K闪存, 主控制单▓元 |
|
ATmega8L |
8位AVR微处理器8K闪存, 用∮于电压监测 |
|
L298P |
高达4A的DC电机驱动 |
| 超声波传感器 |
频率40.0±0.5KHz，2KHz带宽 |
| 加速度传感器 |
两轴加速度传感器 |
| PSD传感器 |
距离测量传感器10-80cm |
| 光电二极管 |
8组红外线传感器 |
| 电机 |
2组直流电机，2组直流编码电机 |
| 蜂鸣器 |
5V蜂鸣』器一个 |
| LED |
10mm高亮LED ，红、白各2个 |
| 7段码 |
电压显示，3位数字 |
| 适配器 |
＋11.1V 直流输入，直流输出：＋5V, +3.3V |
| 电池 |
＋11.1V 5200mA 锂电池 |
| 充电器 |
＋12.6V 1.2A 电池充电器 |
6. 扩展应用
6.1 结合嵌入式系统
6.2 结合无线传感器网络
6.3 结合MCU/FPGA/ARM或通过扩展接口，随意使用其它控制∮器
6.4 结合6自由度机械手臂
6.5 结合远程控制/图像处理
7. 教材内容
| 章节 | 教育内容 |
| 1 |
移动机器人介绍 |
| 2 |
移动机器人马达特征和控制方法 |
| 3 |
移动机器人处理器 AVR的理解 |
| 4 |
移动机器人(RoboCAR)LED控制 |
| 5 |
应用UART串口通信远程控制机器人 |
| 6 |
机器人车轮控制 |
| 7 |
控制移动机器人的移动方向 |
| 8 |
应用PID控制∩方式控制移动机器人(RoboCAR) 速度 |
| 9 |
应用加速度传感器识别机器人姿势 |
| 10 |
应用PSD 传感器探测附近障碍物 |
| 11 |
应用红外线传感器实现Line-Tracer |
| 12 |
应用∏超声波传感器躲避障碍物 |
| 13 |
移动机器人自主移动 |
| 14 | 扩展接口 |
