实验说明:
实验规范:
机械结构:垂直型关节
自由度:5回转轴+夹爪
有效负塔容量:2.1Kg(4.6磅)
轴的范围:轴1:底座旋转3100
轴2:肩部旋转+1300/-350
轴3:肘部旋转±1300
轴4:腕部旋转±1300
轴5:肘节滚:无限制(机械);±5700(电气)
达到范围:爪手端610mm(24")
速度:700mm/sec(27.6"/sec)
标准爪手:伺服马达、平行手指
爪手打开:75mm(3")无附垫
65mm(2.6")具附垫
重复性:±0.18mm(0.007")
反馈:高解析增量光电编码在每一轴和爪手
归位:每轴微动开关归位
作动器:12VDC伺服马达在〖各轴和爪手上
传送:齿轮、时规皮带、导杆
重量:10.8kg(23.8磅)
周边工←作温度:20-400C(360-1040F)
额外特性:各轴以滚动轴承支撑;其基轴上有抗◣齿隙或侧隙的齿轮系统;内建的气压电缆线路,能使气压端执行器作用;仅需一条50-pin的电缆线来连接机械手臂及控制器。
USB控制器
控制型式:实际时间,P1D,PWM
伺服轴ω驱动器:6轴机械臂,2轴外围设备
路径控制:关节点、线性、圆周。
速度控制:10个速度设√定∞,运行时间定义。
控制参数:160个使用者可设定的参数。
伺服控制P1D,速度分面,圆滑性,轴位置侦错,爪手操作,震动,极限保护,归位。
微型控制◥器◆:全特性,NECV853RISC 32-bit微型控制器。
通信:USB型A电缆连到PC,可以热↑插拔,无需重新启动系统。两个整合RS232通道,一个〗给教学盘,一个」给控制I/O卡。
输入:8个数位输入,最大24V,高、低态位可以组合设定。
输出:1、8个数位输出】;最大24V,4个继电器,4个开口收集器,沈入/源头可设★定。
2、2个类比输出⊙;8bit,输出电压0-10V。
使用者电源供应:二个+12VDC端点,用来连接供应远端的①开关、传感器等。
编程:适USB控制器软件。
尺寸大小:长315mm,宽223.5mm,高117mm