摘要：一种多自由度水下机器人半封闭壳体、多自由度推进器系统，多自由度控制系统、可视化操作系统、通用机械手安装平台组成；通过继电器模块组控制16组模块化喷水推进器的工作时序，实现水下机器人的六自由度运动和任意姿态悬停所需的13种工作状态；通过复合电缆实现强电流和弱电信号Ψ 的实时传输，实现能源补给和可视化操作；通过配置通用机械接口和电气接口根据具体作业对象更换适当的机械手，实现了通用的水下作业平台的构建。本发明避免了当前水下机器人姿态控制能力【差、运动模式单一、作业范围有限等¤缺点，提高了水下机器人的操控性和通用性，成本较低■且效果显著。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;
- 发明人黄闯;党建军;白杰;师亚祯;郭庆;许海雨;
- 地址710072 陕西ω省西安市碑林区友谊西路127号
- 申请号CN201610416624.0
- 申请时间2016年06月13日
- 申请公布号CN106043630A
- 申请公布时间2016年10月26日
- 分类号B63C11/34(2006.01)I;B63C11/42(2006.01)I;B63C11/40(2006.01)I;
