摘要：本发明公开一种基于机器视觉的机械臂定位抓取方法，包括S1：对摄像机及机械臂进行参数标定，建立图像坐标系与传送带坐标系、机械臂坐标系与传送带坐标系的关系；S2：对图像中的目标工件进行识别，计算目标工件的形心及偏转角度；S3：将S2中计算出的目标工件的形心及偏转角度信息发送给机械臂，并计算目标工件在机械臂坐标系下的位置坐标，完成目标工件的抓取。本发明具有广泛的应用范围，能在不改变生产线的情况下，对多量零散工件实现快速精确的抓取，操作灵活、节约成本。
- 专利类型发明专利
- 申请人北京嘉☉恒中自图像技术有限公司;
- 发明人张友彬;
- 地址100190 北京市海淀区中关村东路95号自动化大∑ 厦10层
- 申请号CN201310381737.8
- 申请时间2013年08月28日
- 申请公布号CN104217441A
- 申请公布时间2014年12月17日
- 分类号G06T7/20(2006.01)I;
