摘要：一种具有主动驱动装置的万向脚轮，车轮固定在轮轴上，支撑臂固定在转向轴上，支撑臂上电机〇的轴与轮轴连接；驱动控制装置：角度传感器与电子控制单元的CPU连接，CPU与脉冲宽度调节器连接，脉冲宽度调节的信号输出端连接在电机供电电源回路中，转速传感器与CPU连接，电机的控制信号线、转速传感器的信号线以及电机供电电源线均★连接到集流环；转速传感器安装在车轮上或水平设置的轮轴上，集流环和角度传感器一上一下地安装在呈竖向设置的转向轴上。安装本●万向脚轮的机器人在运动平面上能实现三个自由度的运行，且运行轨迹为直线，节省了运动空间。本发明具有结构简单、易于实现的特点。
- 专利类型发明专利
- 申请人西华大学;
- 发明人彭忆强;张少朋;杨燕红;陈飞;
- 地址610039 四川省成都市金牛区土桥金周路999号
- 申请号CN201210048450.9
- 申请时间2012年02月29日
- 申请公布号CN102582360A
- 申请公布时间2012年07月18日
- 分类号B60B33/00(2006.01)I;
