蓄势数载业初就 | 多智能体协同控制科学研究一瞥——记北京理工大学自动化学院多智能体协同控制平台项目

　　近年来，无人机编队逐步走进大众视野，经常在一些重大会议或活动上给大家带来一场场视觉盛宴。多架无人机编队技术在科研中被称为“多智能体协同控制”，这种技术并不只应用于表演性质的无人机编队，更是可以应用于工业操作、巡逻侦察、灾情救援、环境勘探、智能物流、智能农业，和消费娱乐等方面。

　　北京理工大学自动化学院的院长夏元清作为学科带头人，带领复杂系统智能控制与决策国家重♀点实验室—“空地协同控制组”，在长达6年的不断探索和改进中，摸索出一套网络化多智能体空地协同控制实验平台。

　　多智能体协同控制平台可以为高Ψ校实验室提供同构和异构智能体的控制算法验证ぷ，为理论成果提供实验支撑。这个平台主要由定位系统、通讯系统以及控制决策系统组成。为了解决定位系统精度和实时性的问题，平台采用【了NOKOV（度量）光学三维动作捕捉系统。NOKOV（度量）光学三维动作捕捉系统的精度可以达到亚毫米，延迟也在两三个毫秒内，能够很好地满足实时¤定位并将位姿信息通过无线WiFi 通信传输给各⌒　个智能体，从而实现各个智能体的定位。明确了智能体的位置之后，每个智能体身上的智能控制决策系统可以对多智能体的行动作出控制，从而实现☆整套系统的协同控制。