SPAN FSAS是采用GNSS与惯性测量单元(IMU)紧耦合原理的组合导航系统，采用NovAtel的SPAN®技术，同步处理NovAtel高精度GNSS数据和iMARFSAS数据，解算位置姿态。将IMU和精准的GNSS技术巧妙配合，可选功能多、应用灵活，其精度高于单纯GNSS系统数倍，从而提供更稳ㄨ定连续的3D位置、速度和姿态等数据，即使GNSS信号丢失，亦可保证一定时间内的可用数据输出。
SPAN FSAS采用德国iMAR公司的高精度IMU，目前NovAtel的FlexPak6™或ProPak6™集成ぷ了组合导航解算。从IMU-FSAS的惯性测量数据发送到GNSS接收√机进行解算，GNSS + INS的位置,速度和姿态输出速率高达200Hz。在陆地应用⌒ 时，系统还可外接轮速传感器。
特点： 应用：
连续、稳定导航 载体控制
GNSS/INS紧耦合 陆地导航
数据记录，最大支持4G 船载舰载
航空应用
地面应用时可外▽接车轮传感器 平台稳定
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位精度（RMS） |
单点L1 |
1.5m |
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单点L1/L2 |
1.2m |
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SBAS |
0.6m |
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DGPS |
0.4m |
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RTK |
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RTK精度 |
1cm+1ppm |
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RTK初始化时间 |
<10 s |
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RTK初始化准确度 |
>99.9% |
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速度精度（RMS） |
0.03m/s |
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时间精度（RMS） |
20ns |
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接收通道 |
240通道 |
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卫星系统 |
GPS L1, L2, L2C, L5 GLONASS L1, L2, L2C Galileo E1, E5a, E5b, AltBOC BeiDou B1, B2 SBAS QZSS L1, L2C, L5 L-Band |
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测量精度 |
GPS |
GLO |
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L1 C/A码 |
4cm |
8cm |
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L1载波相位 |
0.5mm |
1mm |
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L2 P（Y）码 |
8cm |
8cm |
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L2载波相位 |
1mm |
1mm |
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L2C码 |
8cm |
8cm |
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|
L2C载波相位 |
1mm |
1mm |
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L5码 |
3 cm |
- |
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L5载波相位 |
0.5 mm |
- |
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启动时间 |
冷启动 |
50 s |
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热启动 |
35 s |
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数□ 据更新率 |
位置 |
100Hz |
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测量 |
100Hz |
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航向精度（双天线配置） |
0.40° @0.5 m基线 0.20° @1.0 m基线 0.10° @2.0 m基线 |
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IMU性能 |
陀螺输入范围▂ |
±450°/s |
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陀螺零偏 |
<0.75deg/hr |
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陀螺偏速比例因子 |
300ppm |
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角随机游】走 |
0.1deg/√hr |
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加速度计量程 |
±5g |
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加速度◥计线性度/比例因子 |
300ppm |
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加速度计偏差 |
1.0mg |
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IMU物理█电气指标≡ |
体积 |
128mm×128mm×104mm |
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重量 |
2.1Kg |
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功耗 |
16W（最大） |
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输入电压 |
+11V～+34V |
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输入/输出接头 |
MIL-C-38999-III，22针 |
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IMU环境◣适应性 |
工作温度 |
-40℃～+71℃ |
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|
存储温度 |
-40℃～+85℃ |
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湿度 |
95%无冷凝 |
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MTBF |
35,000h |
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通讯接口 |
RS-232/RS-422 |
3 |
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IMU接口 |
1 |
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USB2.0Device |
1 |
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USB2.0Host |
1 |
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网口 |
1 |
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CAN总线 |
2 |
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Event输入 |
4 |
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Event输出 |
4 |
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蓝牙 |
1 |
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Wi-Fi |
1 |
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无线通讯GPRS/HSPA |
可选 |
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物理电气指标 |
体积 |
190mm×185mm×75mm |
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重量 |
1.79Kg |
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|
功耗 |
3.5W |
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|
输入电压 |
+9V～+36V |
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环境适应性指标 |
工作温度 |
-40℃～+75℃ |
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|
存储温度 |
-40℃～+95℃ |
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|
湿度 |
95%无冷凝 |
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振动（工作） |
随机MIL-STD-810 514.6 Category 24, 20-2000Hz/ 7.7 g 1 hr/axis |
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正弦IEC 60068-2-6 (5 g),10-2000 Hz |
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加速度（工作） |
MIL-STD 810G, Method 513.6 Procedure II (16 g) |
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冲击（非工作） |
MIL-STD-810G, 516.6 , procedure 1, 40 g 11 ms terminal sawtooth |
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系统性能指标：（锁定状态和卫星失锁状态）
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失锁时间 |
定位模式 |
位置误差 m（RMS） |
速度误差 m/s（RMS） |
姿态误差 °（RMS） |
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|
水平 |
垂直 |
水平 |
垂直 |
横滚 |
俯仰 |
航向 |
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|
0s |
RTK |
0.020 |
0.050 |
0.020 |
0.010 |
0.008 |
0.008 |
0.023 |
|
SP |
1.200 |
0.600 |
0.020 |
0.010 |
0.009 |
0.013 |
0.024 |
|
|
PP |
0.010 |
0.015 |
0.020 |
0.010 |
0.008 |
0.008 |
0.012 |
|
|
10s |
RTK |
0.130 |
0.060 |
0.026 |
0.010 |
0.010 |
0.010 |
0.025 |
|
SP |
1.340 |
0.670 |
0.035 |
0.011 |
0.014 |
0.014 |
0.026 |
|
|
PP |
0.020 |
0.020 |
0.020 |
0.010 |
0.008 |
0.008 |
0.013 |
|
|
60s |
RTK |
3.500 |
0.320 |
0.135 |
0.015 |
0.015 |
0.015 |
0.040 |
|
SP |
4.440 |
0.870 |
0.151 |
0.015 |
0.018 |
0.018 |
0.040 |
|
|
PP |
0.130 |
0.050 |
0.030 |
0.020 |
0.010 |
0.010 |
0.016 |
|
