GNSS+INS 的紧耦合组合导航定位♂系统SPAN-IGM-A1内部封装了OEM615 GNSS 板卡和惯性测量单元（IMU），在卫星信号被阻断时仍√持续可用。可选用GNSS双天线测向技术，可使用RTK 或数据后处理等技术进一步提高系统精度。系统封装紧凑，体积小，重量轻，功耗低。
特点: 应用:
厘米级定位精ㄨ度
可外接轮速传感器 移动摄影测量
200Hz导航信息输出 平台稳定
多种接口：串口、USB、CAN等 船载应用
支持GPS，GLONASS，北斗和RTK技术
系统性能：
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定位精度 |
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单点双频 |
1.2m |
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双频RTK |
1cm+1ppm |
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后处理 |
5mm+1ppm |
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航向（RMS） |
0.3°@单天线 0.1°@2m基线 |
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俯仰、横滚（RMS） |
0.04° |
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速度精度 |
0.03m/s |
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1pps精度 |
20ns |
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数据更新率 |
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GNSS |
20Hz |
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IMU |
200Hz |
|
INS |
200Hz |
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陀¤螺性能指标 |
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测量范围 |
±450°/s |
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随机游走 |
0.03°/√hr |
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偏差稳定◥性 |
6°/hr |
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加速度计性能指标 |
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测量范围：X,Y,Z |
±18g |
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随机游走 |
0.029m/s/√hr |
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偏差稳定性卐 |
0.1mg |
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通讯接口 |
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RS-232 or RS-422 |
1 |
|
RS-232 |
1 |
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USB |
1 |
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CAN口 |
1 |
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Event输入 |
2 |
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1pps输出 |
1 |
|
轮速传感器输入口 |
1 |
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VARF |
1 |
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电气指标 |
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输入电压 |
+10V～+30VDC |
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功耗 |
4W |
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环境指标 |
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工作温度 |
-40℃～+65℃ |
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存储温度 |
-50℃～+80℃ |
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工作振动（随机） （正弦） |
MIL-STD-810G 7.7g IEC 60068-2-6 (5 g) |
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冲击 |
IEC 60068-2-27 (25 g) |
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防护 |
IEC 60529 IPX7 |
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湿度 |
95%无冷凝 |
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物理指标 |
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尺寸 |
152mm×142mm×51mm |
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重量 |
515g |
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连接器 |
DB HD15 |
性能指标
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失锁时间 |
定位模式 |
位置误差 |
速度误差 |
姿态误差 |
||||
|
水平 |
垂直 |
水平 |
垂直 |
横滚 |
俯仰 |
航向 |
||
|
0s |
RTK |
0.050 |
0.035 |
0.070 |
0.030 |
0.040 |
0.040 |
0.220 |
|
SP |
1.200 |
0.600 |
0.070 |
0.030 |
0.040 |
0.040 |
0.300 |
|
|
PP |
0.010 |
0.020 |
0.020 |
0.020 |
0.040 |
0.040 |
0.220 |
|
|
10s |
RTK |
2.000 |
0.320 |
0.025 |
0.040 |
0.095 |
0.095 |
0.390 |
|
SP |
2.290 |
0.900 |
0.025 |
0.040 |
0.100 |
0.100 |
0.490 |
|
|
PP |
0.040 |
0.020 |
0.022 |
0.022 |
0.043 |
0.043 |
0.221 |
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