摘要：本发明提出了一种基于高精度工业相机的移动制孔机器人基准找正方法，属于工业机器人标定技术领域。该方法利用高精度工业相机和Z向激光距离传感器确定基准孔的三维坐标值，以此来确定零组件和工业机器人的相对位置关系，多次循环调整工业机器人直到基准孔附近零组件平面和工业机器※人末端刀具垂直角度符合要求，基准孔在相机坐标系中也同时达到预先设定的标准位置，再利用当前基准孔在机器人底座坐标︽系的坐标值，建立工件坐标系。本发明能够全自动进行基准检测，精度高，效率高，经济实用，操作⊙工序简单易懂。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;
- 发明人王战玺;李飞飞;王宁;秦现生;谭小群;白晶;王增翠;武俊强;刘健;王玮;郭欣;杨奇;
- 地址710072 陕西省西安市友谊西路127号
- 申请号CN201510133459.3
- 申请时间2015年03月25日
- 申请公布号CN104759945A
- 申请公布时间2015年07月08日
- 分类号B23Q17/22(2006.01)I;B23Q17/24(2006.01)I;
