摘要：本发明公开了一种基于RGBD多传感器融合的场景三维重建方法，用于解决现有场景三维重建方法重建速度低的技术问题。技术方案是首先采用SURF算法代替SIFT算法进行特征匹配，其次，根据观察中心的方法改进了子地图的划分标准，使得经多层图抽象后的图像金字塔更好的反映环境的拓扑结构，更有助于提高构建大场景三维地图的速度。同时，在地图生成部分，提出了使用经典的基于空间体的多帧融合方法来减少冗余点，提高了重建速度。经测试，本发明方法的重建々速度比背景技术提高了近两倍。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;
- 发明人杨涛;张艳宁;范洁;王斯丙;
- 地址710072 陕西省西安市友谊西路127号
- 申请号CN201310323439.3
- 申请时间2013年07月29日
- 申请公布号CN103413352A
- 申请公布时间2013年11月27日
- 分类号G06T17/00(2006.01)I;
