摘要：本发明公开了一种平行泊车的控制方法，包括：获取泊车初始位置和泊车目标位置；根据所述泊车初始位置和泊车目标位置，获取第一控制点和第二控制点；根据所述泊车初始位置、泊车目标位置、第一控制点和第二控制点生成基于三阶贝塞尔曲线的规划泊车轨迹；基于规划泊车轨迹，采用轨迹跟踪法控制车辆泊车。本发明中构成泊车规划轨迹的三阶贝塞尔曲线生成简便、计算资源占用少，且解决了曲率突变的问题，因此本发明能够使得泊车过程更加流畅。同时采用轨迹跟踪法，实时获取实际运行轨迹与规划轨迹的误差、车速和车辆趋近障碍物侧和障碍物之间的距离，利用模糊控制方法实时修正车轮转角，因此本方法还能够降低泊车过程的误差和提高泊车安全性。
- 专利类型发明专利
- 申请人北京经纬恒润科技有限公司;
- 发明人颜波;潘浩;王勇萍;
- 地址100101 北京市朝阳区安翔北里11号B座8层
- 申请号CN201310099932.1
- 申请时间2013年03月26日
- 申请公布号CN103158703B
- 申请公布时间2016年04月06日
- 分类号B60W30/06(2006.01)I;B60W40/10(2012.01)I;
