摘要：本发明公开了一种四足机器人对角步态的自适应控制方法，用于四足机器人以对角步态在非结构化地形中行走的自适应控制。本发明以模糊推理学习方法以及足轨迹实时修正法为基础，以对角步态为运动方式，综合控制机器人本体适应非结构环境。将传感器采集的环境信息通过模糊推理学习进行步态规划，将步态规划信息进行稳定性判定，如果规划的四足机器人对角步态稳定，则把关节角信息送入控制系统，否则通过足运动轨迹实时修正方法对对角足的支撑时间进行修正，使四足机器人在非结构化地形下变步态行走时具有较好的稳定性。本发明用于四足机器人以对角动态行走时足部轨迹规划以及变步态行走稳定性修正，可以实现四足机器人的自我感知、自我修正和自我调整。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;
- 发明人于薇薇;陈自立;王靖宇;秦现生;王润孝;徐娅萍;冯华山;谭小群;
- 地址710072 陕西省西安市友谊西路127号
- 申请号CN201110072797.2
- 申请时间2011年03月24日
- 申请公布号CN102156484B
- 申请公布时间2013年06月05日
- 分类号G05D3/10(2006.01)I;
