摘要：本发明提供一种基于光视觉的水下管线巡检方法，首先采集视频信号以获得水下视频数字图像；然后图像预处理，采用中值滤波算法ξ 去除噪声，改善图像质量；再边缘检测，得到若干图像中的线条；再直线检测，甄别可能为水下管线边缘的线条；接着从所有直线中寻找管线两侧边线ω组成的线对；最后三维环境建模及计算。本发明同时提供了实现上述方法的巡检装置。本发明根据水下摄像机获得的视频信息，自〇动识别水下管线并计算管线位置与方位，可以自主引导无缆自治水下机√器人跟踪管线进行长距离⌒ 的巡检，取代人工遥控驾驶。
- 专利类型发明专利
- 申请人中国船舶重工集团公司第七〇二研究所;
- 发明人徐鹏飞;胡震;王磊;
- 地址214082 江苏省▼无锡市116信箱
- 申请号CN201010183979.2
- 申请时间2010年05月19日
- 申请公布号CN101832470A
- 申请〗公布时间2010年09月15日
- 分类号F17D5/02(2006.01)I;
