美国产第二代CRM-4离心机机械手，能实现开挖掘进，打桩，压桩，拔桩，边坡支护，灌浆，降雨，固结加载，静力触探，十字板剪切，地形测量等功能，具有以下技术特点：
1. 四个自由度 X, Y, Z, Θ
2. 在最大100g的离心加速度下工作
3. 特殊设计的大容量工具交换器，包含6条最大5安培电气线路，两个3.6MPa压力的气、水、油流体端口，两个13MPa压力的水、油流体端口
4. 两套工具ぷ架，能够容纳10套工具夹持器或者消耗件
5. 每个自由度都是数字伺服控制
6. 便携式控制器，包含带无线网络通√讯的笔记本电脑用于程序控制
7. 带数字界面◤接口板的工业PC服务器安装在离心机上，通过无线网络集线★器控制机械手的数字伺服控制器
8. 直观■而且易于操作的ROBCOS控制软件
9. 交流伺服电机全部密封有效防止土颗粒和水汽进入
10. 包括启动工具包：激光位移传感器用于表面轮廓测量，带孔压静力触探（CPT），用于抓取和移动小部件的夹持器，具有压入模型桩功能及流体注入功能，用于在不同深度◎贯入土体和注射流体。
主要技术指标：（所有技术指标都可以根据⊙用户要求定制）
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轴 |
X |
Y |
Z |
θ |
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行程 |
380mm |
660mm |
300mm |
360° |
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最大速度 |
80mm/s |
80mm/s |
50mm/s |
360°/s |
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加载力 |
±5000 N |
±5000 N |
-16000N至+8000N |
±50 N-m |
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驱动装置 |
交◥流伺服电机和制动器 |
交流伺服电机和制动器 |
交流伺服电机和制动器 |
交流伺服电机和制动器 |
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精度 |
±0.5mm |
±0.5mm |
±0.5mm |
±0.5° |
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工具夹持器 |
10套，软件控制全自动存取 |
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机械手质量 |
约190kg |
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工具固定接口 |
6套电触头，最大电流5安培 |
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工作环境 (加速度范围) |
100g离心加速度 |
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