美国GALIL 公司新近开发了第五代高速系列DMC-18x6 PCI总线运动控制器，该控制器采用32位RISC结构高速DSP作为中央处理器，实现1～8个坐标轴的PTP定位、位置跟踪、JOG、直线/圆弧插补、螺旋线插补、切线跟踪、多主/多从电子齿轮同步控制、龙门同步控制、电子凸轮、轮廓控制、示教/录返、椭圆缩放、拐角过渡、无限线段进给、倍率控制及多任务同时执行等功能；用户可以很方便地进行参数配置以便与伺服电机或步进电机驱动器【接口。控制器具有正/反向限位、原点〖返回功能，同时还有8路模拟←输入通道，带光隔的I/O及第二编码】器反馈ξ 接口。
在设定为伺服控制模式时，采用带有速度前馈、加速度前馈、凹陷滤波、低通滤波、积分限制等高级控制算法的PID调节器。
该控制器由于采用高速RISC结构DSP作为核心处理∴器，处理速度得到大大提◆升。采样速率高达24μs/轴（快速模式），命令执行周期由400μs/每条命令√提高到40μs/每条命令，反馈速率由12MHz提升到22MHz，步进输出脉冲速率由3 MHz提升到6MHz；用户程序存储︼空间由1000行*80字符扩大到2000行*80字符，可存储510个用户变量和16000个数组元素；总线宽度为32位且与64位相兼容。从而极大限度地↑满足了高速高精密加工领域对运动控制器提出的新要求，即使微小线段高速插补或半导体器件引线邦定也不成〗问题。
就编程而言，GALIL公司提供了功能》强大的2字符命令集及终端编程调试工具软件包，用户可以非常方便地进行应用编程；同时还提供有支持当】前所有WINDOWS版本、.NET、DOS、Linux等操█作系统的通信驱动库，用户可以很方便地进行二次开发，打造具有自己『特色的专用控制器。
DMC-18x6 (PCI 总线 Accelera Series, 1–8轴)
规格
● 处理器：Risc-based, clock multiplying processor with DSP functions
● 通讯接口：
PCI with bi-directional FIFO and Dual Port RAM
32-bit PCI interface.64-bit compatible.5 V/3.3 V
● 运动模式:
点对点定位、速度控制、2D线性及圆弧⊙插补、角刀跟随(tangential following)
螺旋模式、多组主控装置电子齿轮、电子凸轮、龙门同步模式、连︼续路径运动、教导模式
● 存储器:
记忆容量: 2000行×80字
变量个数: 510
数组大小: 16000个数组,可设定30个数组
● 滤波器:
PID及速度及加速度前馈、陷波滤波器, 低通滤波器
速度平稳功能消除加速度之陡变(jerk)、极限、双闭＠ 环控制、背隙补偿
扭力限制、补偿调整、压电陶瓷马达(piezo-ceramic motors)控制选项
● 运动参数:
位移: 32bit(每次运动可达±21.5 亿个解析度;自动更新; 无限延续之速度控制及向量模式)
速度: Up to 22 million counts/sec for servo motors
加速度: Up to 1 billion counts/sec^2
Galil 运动控制器规格
● 可规划数字I/O:
数字输入 数字输出 模拟量输≡入
DMC-1816 ～1846 8 8 8
DMC-1856 ～1886 24 16 8
● 高速定位捕捉:
1-4轴捕捉X,Y,Z,W 5-8轴捕捉E,F,G,H(latches within 40 microseconds with optoisolation)
● 专用输入:
主编码器输入：A＋、A－、B＋、B－、I＋、I－ (±12V or TTL)、 辅助编码器※输入（伺服 轴）：A＋、A－、B＋、B－、前进及後退〇极限、原点、高速位置捕捉输入点
● 专用输出:
16 bit DAC马达类比指令输出、步进马达→脉冲与方向控制、驱动器▃致能输出、 错误信号输出、高速位置比较输出
● 最小＠伺服更新率(Servo Loop Update Rate):
1~2轴: 62 微秒、3~4轴: 125 微秒、5~6轴: 156 微秒、7~8轴: 187 微秒
● 最大编码器回馈频率: 22MHz
● 最大步进频率: 6MHz (全,半或微步进)
● 电力规格: +5V 700 mA、+3.3V 600 mA、+12V 150 mA、-12V 40 mA
● 作业环境:
温度: 摄氏0~70度、 相对湿度: 20-95% RH,non-condensing
● 外观尺寸: 1~4轴: 7.850" × 4.2"、5~8轴: 12.28" × 4.2"1
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DMC-21x3
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DMC-40x0
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DMC-18x2
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DMC-18x6
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DMC-9940
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可控轴数
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1-8
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1-8
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1-4
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1-8
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1-4
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通讯接口
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以太网
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以太网
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PCI
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PCI
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PCI
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开/闭环控制选♀择
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支持
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支持
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支持
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支持
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开环
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编码器反馈
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12MHz 双反馈
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22MHz 双反馈
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12MHz
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22MHz 双反馈
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12MHz
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脉冲输出频率
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3MHz
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6MHz
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3MHz
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6MHz
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3MHz
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ADC
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无
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8路
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无
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8路
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8路(选件)
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通用数字I/O
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8/8(1-4轴)
16/16(5-8轴)
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8/8(1-4轴)
16/16(5/8轴)
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8/8
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8/8(1-4轴)
24/16(5/8轴)
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8/8
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扩展I/O
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40数字I/O;8模拟输入(选件)
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32数字I/O
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64数字I/O (选件)
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64数字I/O (选件)
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64数字I/O (选件)
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用户程序存储
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1000x80
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2000x80
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1000x80
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2000x80
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1000x80
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用户变量
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254
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510
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254
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510
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254
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用户数组
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8000
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16000
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8000
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16000
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8000
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DMC18x0
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DMC18x6
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处理器
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MCU
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DSP with RISC
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编码器反馈速率
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12MHZ
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22MHZ
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步进指令速率
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3MHZ
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6MHZ
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伺服更新速率
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125μs/轴
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24μs/轴
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命令执行周期
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400μs/每条命令
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40μs/每条命令
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程序存储空〗间
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1000行×80字符
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2000行×80字符
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用户变量数
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254
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510
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数组
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30个数组共8000元素
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30个数组共16000元素
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轮廓缓冲器
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1元素
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511元素
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DAC
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16位
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16位
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ADC
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8路（标准）
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8路（标准）
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I/O（标准）
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8/8（1～4轴）
16/16（5～8轴）
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8/8（1～4轴）
24/16（5～8轴）
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