并联机床通用偏心接头:变体和运动变换

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生产工程
九月2012，6卷，问题4，PP 521-529
摘要
在1990年代，提高并联机床（PKM）能力有关的刚度，运动精度和动态已宣布慷慨。广泛的研究和发展在这方面已经做了日期。对此，个人知识管理系统的应用范围还很小。寻找理由，往往产生不充分的运动精度以及工作空间不足。在这两种情况下的运动链的被动关节构成基本的弱点。本文对偏心万向◇节作为一种替代方法，可以避免传统的万向接头缺陷，最终提高并联机床的应用范围。然而，其中一个后果是一个更复杂的和独特的运动转换不再。这※是显着的控制下，迭代计算，应尽量避免由于实时性要求和独特的解决方案必须在任何情况下，保证在哪里。虽然工业机器人的逆运动学问题，一般是相同的，没有通用的封闭形式的解决方案是已知的（非迭代）到目前为止。但通常的闭合形式以及独特的解决方案是可能通过考虑运动链的特点。本文在介绍联合偏心的类型进行了讨论和相应的逆运动学变换导出在精神控制的目的。

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