图片为样本小车,采用了本公司开发的单片机系统板加L293电机驱动板,并采用两只红外避障传感器,作为平衡的检测。
对于平衡小车,难度在于角度的检测以及控制,使用者可以采用一种简易的方案作为角度的检测,电位器加重锤的方式,适合采用360度或180的三脚电位器,阻值在10K-50K之间,两边脚接电源,中间线并联一个电容到地作为电压输出,然后采用单片机的AD转换功能,采样这个电阻分压值,从而得到角度,例如采用了360度的电位器,单片机的AD为8位精度,那么,可以检测的角度为360/256=1.4度左右。
对于控制算法,最好是结合PID算法去控制。