移动机器人的研究始于 60 年代末期，斯坦福研】究院 (SRI) 的 Nils Nilssen 和 Charles Rosen 等人 , 在 1966 年至 1972 年中研造出了取名 Shakey 的自主移动机器人 ， 目的是研究应用人工智能技术 , 在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和＠ 控制 。上世纪 90 年代 ， 随着计算机的应用和传感技术的发展 ， 移动机器人研究又出现了新的高潮 ，结合 高水平的■环境信息传感器和信息处理技术，移动机器人学逐渐向多学科领域扩展。

作为开放式的机器人移动平台，“天骄一代”移动机器人采用高性能的硬件□部件，基于框架型、模块化︻结构设计理念设计。高度开放的软、硬件结构，便于用户扩展，添加软件算法与硬件设备，全面支持 电气、电子、控制、机械、计算机等学科教学、科研研究，适合于高等院校作为综合的科研开发平台。

移动机器人的传感器用于对车体自身及外部环境信息→的检测和处理，在“天骄一代”机器人上配有云台摄像机、声纳传感器和光电编码器等传感设备，另外还可以扩展激光传感器、电子罗盘、惯性传感器等。该机器人可▲以自主完成“目标跟踪”、“避障导航”等行为。

“天骄一代”视觉跟踪录像 1

“天骄一代”视觉跟踪录像 2

“天骄一代”避障『导航录像

“天骄一代”激光导航录像

“天骄一代”云台◥摄像机性能展示

随着机器人应用领域的不断拓展、机器人工作环境复杂度、任▓务的加重 ， 对机器人的要求不再局限于单个机器人 ， 多机器人的研究已经成为机器人学研究的一个▼热点 ， 如何组织多个机器人去完成任务 ， 如何分解和分配任务以及如≡何保持机器人之间的运动协调一致也是自主移动机器人的研究热点 。

“天骄一代”移动机器人∮配以 IEEE802.11 无线适配器，可以完成机〗器人与计算机、多机器人之间的相互通讯，从而实现多机器人协作。

“天骄一代” 多机器人◢编队行进 1

“天骄一代”多机器人编队 行进 2

“天骄一代”多机器人编队队形聚散

“天骄一代”多机╳器人编队队形旋转

本产品目前已提供给上海交通大学、哈尔滨工业大学、华中科技大学、中北大学、南昌航空工业学院等高校∩，作为科研、教学平台，他们在路径ㄨ规划、导航、多机器人协作等 985 、 863 课题中发挥了重要的作用，受到了 863 专家、使用者的好评，据使用者★反映，本产品软、硬件指标均领〇先于国内外同行业产品。