摘要：本发明公开了一种存在外界扰动的柔性机械臂扰动观测控制方法，用于解决现有柔性机械臂扰动控制方法控制精度差的技术问题。技术方案是对具有非最小相位特性的柔性机械臂动力学模型进行输出重定义，进一步得到输入输出子系统以及内动态子系统。针对内动态的镇定采用状态反馈控制；针对输入输出子系统中存在未知干扰采用非线性扰动观测方法设计控制器实现系统跟踪，提高了控制精度。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;
- 发明人许斌;杨代朋;张琪;程怡新;韩毅;
- 地址710072 陕西省□西安市友谊西路127号
- 申请号CN201611125097.4
- 申请时间2016年12月09日
- 申请公布号CN106493735A
- 申请公布时间2017年03月15日
- 分类号B25J9/16(2006.01)I;
