摘要：本发明涉及高精度装配和测量领域，提供一种基于SCARA机器人的PCB板定位方法，该方法包括：安装摄像机；移动SCARA机器人的手臂；采集图像，计算出中介标靶坐标系在摄像机坐标系中的位姿矩阵、法兰盘坐标系在机器人基准坐标系中的位姿矩阵；计算摄像机坐标系到法兰盘中心坐标系的手眼变换矩阵；计算三个MARK点在机器人基准坐标系的坐标并通过该坐标进行PCB板定位。本发明提出的技术方案无需任何辅助装置即可实现PCB板的高精度定位，可广泛应用于机器人装配、视觉测量与定位以及视觉伺服。
- 专利类型发明专利
- 申请人四川长虹电器股份有限公司;
- 发明人曾建风;杜继红;
- 地址621000 四川省绵阳市高新区绵兴东路35号
- 申请号CN201510827598.6
- 申请时间2015年11月25日
- 申请公布号CN105451461A
- 申请公布时间2016年03月30日
- 分类号H05K3/30(2006.01)I;
