摘要：本发明提供了一种避障约束下冗余空间机器人的混合整数预测控制方法，包括：建立自由漂浮空间机器人的动力学模型；基于反馈线性化方法对步骤(1)的动力学模型进←行线性化；根据描述的最优控制问题计№算线性系统的控制输入：根据线性系统的控制输入计算原非线性系统的控制输入，用于对原非线性的空间机器人系统进行控制。本发明将障碍物环境下空间机器人完成任务时对障碍物的躲避描述为最优控制问题下的约束。通过考虑避障约束卐随机械臂到障碍物距离不同性质会发々生改变的特性，以及系统地描述最优控制问题下诸多约◤束的优先级，可以有效地处理原有方法中避障等约束容易导致最优↘控制问题不可行的缺点。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;
- 发明人罗建军;宗立军;袁建平;朱战霞;
- 地址710072 陕西》省西安市友谊西路127号西Ψ 北工业大学
- 申请号CN201510028194.0
- 申请时间2015年01月20日
- 申请公布ㄨ号CN104842355B
- 申请▃公布时间2016年08月17日
- 分类号B25J9/16(2006.01)I;
