摘要：本发明公开了一种高效鲁棒的基于多传感器的SLAM协调方法，包括：协调各个传感器之间的时间戳和相对位置的同步；通过多个传感器分别获取机器人周围环境的上一帧和当前帧的空间坐标点集；根据上一帧和当前帧的空间坐标点集来计算机器人的位姿和位姿对应的权重；根据权重对所有◇传感器对应的位姿进行加权平均得到机器人真正的位姿。多个传感器即可以协调工作，由于多个传感器的视角范围广，可以减少盲区，以提高障碍物检测能力；而且，可以通过多个传感器获取更多的环境数据，所以可↓以极大地降低出现数据采集失败的情况，所以多传感器协调工作的策略可以提高即№时定位与地图构建的成功率，并提高机器人成功采集数据的速度，以提高定位效【率。
- 专利类型发明专利
- 申请人联想（北京）有限公司;
- 发明人张贺;李南君;刘国良;
- 地址100085 北京市海淀区上地信息产业基地创业路6号
- 申请号CN201210587503.4
- 申请时间2012年12月28日
- 申请公布号CN103901774B
- 申请公↑布时间2017年02月08日
- 分类号G05B13/02(2006.01)I;
