摘要：本发明公开了一种柔性臂末端路径跟踪的滚动窗口非因果逆控制方法，主要包括以下步骤：1）基于假设模态法建立柔性臂的模型，确定滚动窗口非因果逆控制方法的窗口宽度；2）在第一个窗口宽度内，依据针对非№最小相位系统的非因果逆技术的要求，设计柔性臂关节轨迹，并采用非因果逆方法得到系统初始时刻对应的控制输入和参考状态，然后启动系统；3）以固定的步长向前滚动窗口，即根据路径跟踪的任务，以固定的步长实时地给出经过规划后得到的※期望轨迹，通过计算得到后续◥的控制输入并作用于系统，直到系统运行结束。本发明放松了对柔性臂末端的轨迹跟踪要求，以边规划边控制的方式完成了柔性臂末端在线跟踪期望路径的任务。
- 专利类型发明专利
- 申请人浙江大学;
- 发明人刘山;魏远明;
- 地址310027 浙江省」杭州市西湖区浙大路38号
- 申请号CN201310667478.5
- 申请时间2013年12月10日
- 申请公布号CN103713654B
- 申请公布时间2016年06月22日
- 分类号G05D3/12(2006.01)I;
