Kvaser CAN卡之基于CAN记录仪的T脚本编程

　　Kvaser的TRX工具是一款可以基于C语言编程环境下的T脚本编写软件。通过此软件我们可以实现既定CAN ID报文的定义和收发。这里我们通过使用双通道的CAN memorator记录仪与两条CAN卡实现单通道、双通道的数据通讯。

　　1、 Memorator Configuration

　　Kvaser对于CAN记录仪专门设计了一款软件CAN memorator config tool来完成对不同记录仪的配置。这里我们★选用的是kvaser memorator Pro 2XHS来作为报文收发存储单元。其配置界面如下：

　　打开软件先实现connect，若正常连接，在主界面会出现连接记录仪的实物图片。在软件界面左侧我们会发现可以对相关属性的配置界面。例如下〖图所示的CAN配置界面：

　　在这里我们就可以对所选择通道的波特率、芯片参数、模式等等进行定义和更改。同时可以在Define中添加自主定义的signal，或者在数据库中导入基于CAN报文格式的☉DBC文件和uef文件，添加过滤和trigger机制。

　　同时，我们可以注意到存储上的Flash disk功能，这里可以对存储卡上的文件进行查看处理以及执行对SD卡的相关操作。

　　2、单通道数据通讯

　　2.1 TRX软件

　　Kvaser TRX软件是一款基于C语言模型设计的用于kvaser eagle以及kvaser memorator定制的T脚本语言。可以实现基∴本message收发，定时器设置等功能。这里我们仅对软件操作简单描述，具体请参照Help文档。

　　软件主界面用于代码键入和修改，书写规范类似于C语言，界面如下：

　　Project界面：每一个T脚本程序都包含一个T文件以及一个project文件。要注意的是，我们每次打开一个脚本均需要先打开project文件，再导入T文件，这样才会真正实现程序的编译。检查窗口如下：

　　Build与output界面：build可以查看「编译过程中是否有错误，只有编译成功才能进行程序运◇行。Output界面我们可以看到程序实际运行过程中我们想要显示部分，同时可↑以选择不同的slot。其对应界面如下：

　　窗口工具栏：

　　其中undo与redo是撤销与返回按键，同时有一个硬件端显示如：kvaser memorator Pro 2*HS V2 #0代表☆的是通道1。点击下拉可以观察目前所有连接⌒到的CAN卡硬件。三角形符号是一键编译快捷方式。这里要注意的是，在我们出现程序问题和连接硬件通讯问题需要对代码进行更改的ζ时候，要切换在线或是离线模式。截图如下：

　　2.2单通道通讯

　　使用T脚本进行报文传输最重要的一点是要保持波特率的一致∑　性。单通道代码如下：

　　这里我们选择的是通道1，波特率设置的是250Kbit/s，驱动模式选择normal，总线on，之后定义想要ω　传输的message报文属性。通过canWrite便可以实现传输。在canking中的output界面我们收的报文如下：

　　注意在结束端需要on stop然后关闭总线。

　　3、双通道通讯

　　双通道通讯下我们』既可以给每个通道安排一个CAN卡，也可以两个通道只使用一个CAN卡通讯。这可以理解为单总线◎与双总线的概念。下图所示〖为单个CAN下的程序代码：

　　在这个程序下我们可以发现除了添加了两个通道，还添加了canMessage程序段，因为我们知道CAN的报文︾发送发送方式是广播形式的，当channel1有接收到id为100的报文时，会发出一条300的报文视为回应。同理与channel0。同时为达到这种回应型的效果，我们必须保证两个通道的波特率设为同一值，这里我定义的是250Kbit/s，其在canking的输出窗口报文如下图所示：

　　我们也可以模拟双总线的通讯方式，使用两个connector。这样我们可以设置两个不同的波特率，其output界面如下：

　　可以发现在通道显示上会出现两个通道。需要注意的∴是，在设置不同波特率的情形下，是不可以将两个connector连在一起的，这样会出现总线传输混乱的情况。